1755-1771 yılları arasında Arapça´dan (mas = "dokunma") gelen masaj (Fransız masör "masaj" kelimesinden gelir), germe, çekme ve basınç uyaranları yoluyla deriyi, bağ dokusunu ve kasları mekanik olarak etkilemeye yarar. Masaj, vücudun tedavi edilen kısmından tüm organizmaya uzanır ve aynı zamanda ruhu da içerir.

İyileşme amaçlı masajın hedeflenen kullanımı büyük olasılıkla Doğu Afrika ve Asya´da (Mısır, Çin, İran) ortaya çıkmıştır. İlk sözler, MÖ 2600´de yaşamış olan Çinli Huáng Dì´de bulunabilir. Chr. masaj tekniklerini ve jimnastik egzersizlerini açıklar. Uçucu yağlar ve şifalı bitkilerle bağlantılı olarak, Hint sağlık ve şifa sanatları olan Ayurveda´da da erken kanıtlar vardır. Masaj (udvartana veya mardanā) da Hint rahipleri tarafından 15. ve 17. yüzyıllar arasında, esas olarak hastalığa neden olan doscha´ları ortadan kaldırmak için yaptıkları güreşin bir parçası olarak gerçekleştirildi. Masaj nihayet Yunan doktor Hipokrat (yaklaşık MÖ 460-370) ve tıp fakültesi aracılığıyla Avrupa´ya ulaştı. Burada daha sonra Roma İmparatorluğu´ndaki gladyatörlerin rehabilitasyonunda önemli bir rol oynadı. Hipokrat, masajın sırlarını araştırdı ve derinleştirdi ve bulgularını ve kullanım önerilerini yazdı. Antik çağın ikinci önemli hekimi olan Yunan Galenos (129-199) da manuel terapiye başlamış ve tasarladığı formlar ve bunların kullanılacağı hastalıklar hakkında sayısız risale yazmıştır. Orta Çağ´a kadar uzanan etkisine rağmen, Avrupa toplumu daha sonra masaja ve diğer önleyici ve tedavi edici önlemlere olan ilgisini kaybetti.
Orta Çağ'ın sonlarına doğru, 16. yüzyılda doktor ve simyacı Paracelsus (1493-1541) tarafından yapılan masaj yeniden Avrupa tıbbının konusu haline geldi. Ancak Galenus'un öğretilerine, özellikle de hümoral patolojiye direnmiş ve böylece meslektaşları arasında birçok düşman edinmiştir. Modern tıpta masajı kurmak için başka bir doktor, Fransız Ambroise Paré (1510-1590) aldı. Ameliyatlardan sonra rehabilitasyon tedavisi olarak masajı kullandı.